The other way to do it is to use ERC. The Antonia Polygon figure uses ERC to implement grasp and spread. If you want to do it that way take a look at how it is done in Antonia. Basically doing grasp via ERC works like this:

Create a targetGeom channel in the hand named "Grasp", like this:

        targetGeom Grasp
            {
            name Grasp
            initValue 0
            hidden 0
            forceLimits 0
            min -100000
            max 100000
            trackingScale 0.004
            keys
                {
                static  0
                k  0  0
                }
            interpStyleLocked 0
            }

Next you need to determin which joint rotation will be involved in the fingers grasping. Let's say this is zrot. In the zrot channel of each finger (but not thumb) actor of the right hand place the following code below the "interpStyleLocked" line:

            valueOpDeltaAdd
                Figure 1
                rHand:1
                Grasp
            deltaAddDelta 75.000000

Here is what a whole zrot channel will look like with the slaving code in place:

        rotateZ zrot
            {
            name Grasp
            initValue 0
            hidden 0
            forceLimits 0
            min -100000
            max 100000
            trackingScale 1
            keys
                {
                static  0
                k  0  0
                }
            interpStyleLocked 0
            valueOpDeltaAdd
                Figure 1
                rHand:1
                Grasp
            deltaAddDelta 75.000000
            }

The procedure is the same for the left hand, except you use "lHand:1" in the slaving code. The 'thumbGrasp' and spread work in much the same way. Look in the Antonia figure, to see how it is done.